超碰中文字幕日本_草b视频在线观看_人妻免费无码视频_少妇的丰满人妻HD高清_人妖一区二区_男男国产免费av观看男_玩弄美艳馊子高潮_精品国产av自拍_91亚洲欧美综合高清在线_国产日韩在线视频免费播放

　　自動(dòng)上下料機(jī)器人越來越多地應(yīng)用在自動(dòng)生產(chǎn)線上代替人工操作，本文研究的小型上下料機(jī)器人以應(yīng)用于柔性制造單元的工業(yè)機(jī)器人為目標(biāo)，以單片機(jī)為控制器，舵機(jī)為伺服驅(qū)動(dòng)裝置控制簡(jiǎn)單、結(jié)構(gòu)緊湊，具有良好的性價(jià)比。

　　1、機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

　　木文設(shè)計(jì)的機(jī)器人有5個(gè)自由度，分別用5個(gè)舵機(jī)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)相應(yīng)角度的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。通過飯金件實(shí)現(xiàn)舵機(jī)之間的連接，構(gòu)成機(jī)器人的本體在SdWOk環(huán)境下構(gòu)建了機(jī)器人的三維模型。

　　自動(dòng)上下料機(jī)器人采用兩齒輪相對(duì)運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)，當(dāng)舵機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，手爪張開，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，則閉合。這種機(jī)器人體積較小，結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)動(dòng)靈活，5個(gè)旋轉(zhuǎn)自由廢均能夠?qū)崿F(xiàn)―90到gy的旋轉(zhuǎn)，可應(yīng)用于多種場(chǎng)合實(shí)現(xiàn)物料的裝卸與搬運(yùn)。

　　2、方案設(shè)計(jì)

　　本文采用一種適用于多路舵機(jī)控制的設(shè)計(jì)方案國(guó)采用555振蕩電路產(chǎn)生的外部計(jì)數(shù)時(shí)鐘信號(hào)輸入到單片機(jī)的IMO腳：每當(dāng)在外部計(jì)數(shù)時(shí)鐘脈沖的上升沿，單片機(jī)產(chǎn)生外部中斷，執(zhí)行外部中斷INm的中斷服務(wù)。每產(chǎn)生一次外部中斷，就進(jìn)行一次加1操竹若計(jì)數(shù)值小于單片機(jī)設(shè)定值時(shí)，則對(duì)應(yīng)端口輸出高電平否則對(duì)應(yīng)端口輸出低電平。

　　所以這控制電路只要改變單片機(jī)的設(shè)定值，就可以改變脈沖寬度，從而改變機(jī)器人的位置，其控制簡(jiǎn)單，操竹方便，同時(shí)可以根據(jù)機(jī)器人的復(fù)雜程度，相應(yīng)的可以增加舵機(jī)的數(shù)量，而硬件結(jié)構(gòu)不需太大變化，同時(shí)在抗干擾技術(shù)方面也做了改進(jìn)，如采用光電隔離電路和單片機(jī)與舵機(jī)分別供電，不共地，所以其控制精度較高，在輸入信號(hào)方面，采用上位機(jī)和下位機(jī)通訊的方式。由上位機(jī)完成機(jī)械手且目標(biāo)位置的屬兔，通過RS232接口與單片機(jī)通訊，就可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的上下料運(yùn)動(dòng)。

　　3、單片機(jī)自動(dòng)上下料機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)

　　基于單片機(jī)的小型上下料機(jī)器人控制系統(tǒng)，不僅可以接手持控制也可以通過計(jì)算機(jī)通訊，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，所設(shè)計(jì)的機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)種物料的自動(dòng)裝卸和搬運(yùn)應(yīng)用于多種場(chǎng)合。

　　自動(dòng)上下料機(jī)器人是型的機(jī)電一體化設(shè)備，木文的研究不僅可以為進(jìn)一步研制業(yè)用上料機(jī)器人提供研究基礎(chǔ)還可以作為機(jī)電一體化教學(xué)實(shí)驗(yàn)及機(jī)器，人相關(guān)研究開發(fā)的平臺(tái)。所設(shè)計(jì)的控制器也可以做為通用控制模塊應(yīng)用于其他小型機(jī)器人及自動(dòng)化設(shè)備的控制。