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自動上下料機(jī)器人控制方法及流程分析
時間:2016-10-11 03:25:19來源:本站

  由于自動上下料機(jī)器人手臂運動為直線運動,且考慮到搬運工件的重量較大,以及機(jī)器人的動態(tài)性能及運動的穩(wěn)定性,安全性和較高的剛度要求,因此選擇液壓驅(qū)動方式,通過液壓缸的直接驅(qū)動,液壓缸既是驅(qū)動元件,又是執(zhí)行運動件,因此不用再額外設(shè)計執(zhí)行件,而且液壓缸實現(xiàn)直線運動,控制簡單,易于實現(xiàn)計算機(jī)的控制。

自動上下料

  自動上下料機(jī)器人的動作有腰座的旋轉(zhuǎn)、垂直手臂的升降、水平手臂的伸縮及手爪的夾緊與松開。手臂垂直升降和水平伸縮由液壓實現(xiàn)驅(qū)動;手爪的夾緊與放松,通過柱塞缸與齒輪來實現(xiàn);腰座旋轉(zhuǎn)通過步進(jìn)電動機(jī)與齒輪來實現(xiàn)。

  實現(xiàn)執(zhí)行手爪夾緊與放松的柱塞缸,由單線圈的電磁閥(夾緊電磁閥)來控制,當(dāng)線圈不通電時,柱塞缸不工作,當(dāng)線圈通電時,柱塞缸工作沖程,手爪張開,柱塞缸工作回程,手爪閉合。

  當(dāng)自動上下料機(jī)器人旋轉(zhuǎn)到機(jī)床上方,并準(zhǔn)備下降進(jìn)行上下料工作時,為了確保安全,必須在機(jī)床停止工作并發(fā)出上下料命令時,才允許機(jī)器人下降進(jìn)行作業(yè),同時,從工件料架上抓取工件時,也要先判斷料架上有無工件可取。


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