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淺析機(jī)械手的傳感器設(shè)計(jì)
時(shí)間:2016-08-01 05:48:02來源:本站

  傳感器是機(jī)械手感受外界環(huán)境變化的有效工具,有了它,機(jī)械手才能夠有效快速的對外界環(huán)境做出反應(yīng)。

  機(jī)械手所利用的傳感器主要分為內(nèi)傳感器和外傳感器兩大類:

  (1)內(nèi)傳感器,用于測定機(jī)器人自身的位姿,常用的有計(jì)程儀,差分計(jì)程儀,磁性羅盤和陀螺羅盤等。

  (2)外傳感器,用于探測和處理外部環(huán)境的信息。

  超聲波傳感器是一種重要的探測方法,在現(xiàn)代機(jī)械手的研究和應(yīng)用中起著獨(dú)特的作用,目前國外的研究現(xiàn)狀,超聲波設(shè)備主要用來測距,通過被測聲源與目標(biāo)間的往返時(shí)長,求得目標(biāo)物的距離。

  超聲波探測機(jī)械手超聲傳感器的優(yōu)點(diǎn)是硬件結(jié)構(gòu)簡單,價(jià)格低廉,容易操作,缺點(diǎn)是速度慢,檢測時(shí)會存在較大的波束角,而且在對光滑表面進(jìn)行檢測時(shí)存在鏡面反射,激光傳感器的優(yōu)點(diǎn)是發(fā)散性較小或基本無發(fā)散,而且對多數(shù)目標(biāo)都無鏡面反射現(xiàn)象,缺點(diǎn)是存在潛在的安全問題(首先是人眼安全問題),且不適用于透明物質(zhì)。

  機(jī)械手視覺傳感器通常采用敏感元件,優(yōu)點(diǎn)是能夠獲取到的信息量較大,缺點(diǎn)是計(jì)算復(fù)雜,對周圍環(huán)境光有要求,;另外,注塑機(jī)機(jī)械手還有觸覺,壓覺,滑覺等一些接觸型的傳感器。

  傳感器相當(dāng)于機(jī)械手的眼耳口鼻舌,機(jī)械手對外界環(huán)境的理解程度完全取決于傳感器的靈敏程度,傳感器研究對于機(jī)械手意義重大。購買機(jī)械手,首選泰禾美邦!


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